类似下面的
下式中，$u,v$是图像中的点，$X_c, Y_c,Z_c$是对应的相机坐标系下的坐标值，$\beginX_c/Z_c\ Y_c/Z_c \ 1 \end$是相机坐标系下归一化平面上（z=1）的坐标值。
$$ \beginu\ v\ 1\end= \beginf_x & 0 & c_x\0 & f_y & c_y\ 0 & 0 & 1\end \beginX_c\ Y_c \ Z_c \end= \frac{1}\beginf_x & 0 & c_x\0 & f_y & c_y\ 0 & 0 & 1\end\beginX_c/Z_c\ Y_c/Z_c \ 1 \end $$
